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Als Vorgänger des öffentlichen Nahverkehrs kann man die Fährverbindungen sehen, welche in vielen Städten die Flußüberquerung erlaubten.

Der erste moderne Nahverkehr wurde 1662 in Paris eingeführt. Auf mindestens 5 Linien fuhren Pferdebusse. Leider verbat das Parlement de Paris schon kurz nach Gründung die Mitfahrt für einfache Bürger, Soldaten und weitere Personengruppen. So war es eine politische Entscheidung, welche den Erfolg der Busse beschränkte. Der Betrieb wurde nach wenigen Jahren wieder eingestellt.

Erst im frühen 19. Jahrhundert wurden wieder Pferdebuslinien eingeführt. Wachsende Städte und die Erfindung von Elektro- und Dieselmotor führten im späten 19. Jahrhundert zu einem explosiven Wachstums des öffentlichen Nahverkehrs, welcher erst in der zweiten Hälfte des 20. Jahrhunderts durch die große Verbreitung der PKW gebremst wurde.

Im 21. Jahrhundert ist der öffentliche Personennahverkehr aus Umweltschutzgründen so wichtig wie nie zuvor und wird weltweit weiter ausgebaut.